Interfacez des Robots Industriels Fanuc (baies R-30iB Plus) avec vos séquences AutomationView à l'aide de poignées de main numériques, registres de position et compilation de programmes Teach Pendant (TP).
Un robot industriel ne doit jamais démarrer un mouvement sans validation explicite du superviseur :
| Direction Signal | Variable Automate | Signal Robot (Fanuc) | Description |
|---|---|---|---|
| Automate -> Robot | bRobot_Start_Req |
DI[1: Start_Req] |
Ordre de lancement de trajectoire |
| Automate -> Robot | iRobot_Job_ID |
GI[1: Program_Select] |
Sélection de trajectoire (1=Prise, 2=Dépose) |
| Robot -> Automate | bRobot_Busy |
DO[1: Busy] |
Bras robot en cours de mouvement |
| Robot -> Automate | bRobot_Done |
DO[2: Done] |
Robot arrivé à destination, tâche achevée |
| Robot -> Automate | bRobot_At_Home |
DO[3: At_Home] |
Robot garé en position de repos / hors zone |
from automation_machine import Sequence, StepType
class FanucPickPlaceCell(Sequence):
def setup(self):
s0 = self.add_step(StepType.INITIAL, name="Wait_For_Part")
s1 = self.add_step(name="Trigger_Robot_Pick")
s2 = self.add_step(name="Robot_In_Motion")
s3 = self.add_step(name="Handshake_Complete")
self.add_transition(s0, s1, condition="bPart_Detected AND bRobot_At_Home")
self.add_transition(s1, s2, condition="bRobot_Busy")
self.add_transition(s2, s3, condition="bRobot_Done")
self.add_transition(s3, s0, condition="NOT bRobot_Start_Req")
s1.add_action("bRobot_Start_Req", "Impulsion depart robot")
s1.add_action("iRobot_Job_ID", "Trajectoire 1: Prise sur convoyeur")
AutomationView traduit vos séquences en fichiers sources ASCII Teach Pendant normalisés (.ls / .fanuc-tp) :
LBL[n] avec mise à jour des drapeaux d'état F[n].IF (<condition>), JMP LBL[n].Pour générer des programmes .TP exécutables sur baie Fanuc :
maketp.exe pour compiler le fichier ASCII .LS en binaire .TP :maketp.exe sequence_main.ls
.LS directement sur la baie robot par FTP ou clé USB. Le contrôleur compile automatiquement la source lors du chargement.PR[i]) et de registres numériques (R[i]).